以下是一个使用捷浦智能多轴运动控制器函数库编写的摆盘机系统框架的示例代码：
```c
#include <stdio.h>
#include <jpmotion.h> // 引入捷浦智能多轴运动控制器函数库头文件
// 定义摆盘机结构体
typedef struct {
int numAxis; // 轴数
JPMotorHandle *motors; // 电机句柄数组
} PanningMachine;
// 初始化摆盘机
void initPanningMachine(PanningMachine *machine, int numAxis) {
machine->numAxis = numAxis;
machine->motors = (JPMotorHandle *)malloc(sizeof(JPMotorHandle) * numAxis);
// 初始化每个电机
for (int i = 0; i < numAxis; i++) {
JPMotorHandle motor;
JPMotor_Init(&motor); // 初始化电机
machine->motors[i] = motor;
}
}
// 设置摆盘机的运动参数
void setPanningMachineParameters(PanningMachine *machine, double speed, double acceleration) {
for (int i = 0; i < machine->numAxis; i++) {
JPMotor_SetSpeed(&(machine->motors[i]), speed); // 设置速度
JPMotor_SetAcceleration(&(machine->motors[i]), acceleration); // 设置加速度
}
}
// 启动摆盘机
void startPanningMachine(PanningMachine *machine) {
for (int i = 0; i < machine->numAxis; i++) {
JPMotor_Start(&(machine->motors[i])); // 启动电机
}
}
// 停止摆盘机
void stopPanningMachine(PanningMachine *machine) {
for (int i = 0; i < machine->numAxis; i++) {
JPMotor_Stop(&(machine->motors[i])); // 停止电机
}
}
// 释放摆盘机资源
void freePanningMachine(PanningMachine *machine) {
for (int i = 0; i < machine->numAxis; i++) {
JPMotor_Free(&(machine->motors[i])); // 释放电机资源
}
free(machine->motors);
}
int main() {
// 创建摆盘机实例
PanningMachine panningMachine;
initPanningMachine(&panningMachine, 3); // 假设有3个轴
// 设置摆盘机参数
setPanningMachineParameters(&panningMachine, 100.0, 50.0); // 设置速度为100，加速度为50
