以下是一段使用C语言编写的完整的插补算法代码：

```c

#include <stdio.h>

#include <math.h>

// 定义插补算法函数

void interpolate(float start, float end, int num_points, float *trajectory) {

    float distance = fabs(end - start); // 计算起点和终点之间的距离

    float step = distance / (num_points - 1); // 计算每个点之间的距离

    for (int i = 0; i < num_points; i++) {

        float t = i * step;

        trajectory[i] = start + t * (end - start) / distance; // 计算每个点的坐标

    }

}

int main() {

    float start = 0.0; // 起点

    float end = 10.0; // 终点

    int num_points = 5; // 轨迹点数

    float trajectory[num_points]; // 轨迹数组

    interpolate(start, end, num_points, trajectory); // 调用插补算法函数

    // 打印生成的轨迹

    for (int i = 0; i < num_points; i++) {

        printf("Point %d: %fn", i+1, trajectory[i]);

    }

    return 0;

}

```

这段代码定义了一个名为`interpolate`的插补算法函数，它接受起点（`start`）、终点（`end`）、需要生成的轨迹点数（`num_points`）以及用于存储轨迹的数组（`trajectory`）作为输入参数。在函数内部，它首先计算起点和终点之间的距离，然后根据需要生成的轨迹点数计算每个点之间的距离。接下来，它使用线性插值公式计算每个点的坐标，并将结果存储在轨迹数组中。最后，返回生成的轨迹数组。

在`main`函数中，我们设置了起点、终点和轨迹点数，并声明了一个轨迹数组。然后，我们调用`interpolate`函数来生成轨迹，并将结果打印出来。

请注意，这只是一个简单的示例插补算法，实际应用中可能需要更复杂的算法来处理不同类型的运动路径和约束条件。